Herb Księdza Biskupa Roberta Chrząszcza przedstawia w centrum, na niebieskiej tarczy, sylwetkę Jezusa Chrystusa z Rio de Janeiro, z którego serca wypływają białe i czerwone promienie. Tarczę herbową u góry dopełniają: złota gwiazda, symbol Matki Najświętszej, oraz kwiat lilii odnoszący się do św. Józefa. Tradycyjnie na herbie biskupim umieszczono złoty krzyż ponad tarczą herbową, a powyżej zielony kapelusz, z którego wychodzi sześć chwostów zwisających po obu stronach tarczy. Poniżej biała szarfa z łacińskim napisem: CHRISTO PORTAS APERITE.
Niebieski kolor tarczy nawiązuje do jednej z barw heraldycznych Archidiecezji Krakowskiej, której herb z kolei oparty jest na tradycji kapituły katedralnej (trzy złote korony w niebieskim polu). W centrum tarczy herbowej znajduje się sylwetka odwzorowująca pomnik Chrystusa Odkupiciela z góry Corcovado w Rio de Janeiro. W ten sposób herb plastycznie ukazuje drogę powołania Biskupa Roberta. Święcenia kapłańskie Ksiądz Biskup przyjął w Katedrze na Wawelu, przez kilka lat pracował w dwóch parafiach Archidiecezji Krakowskiej. Po pewnym czasie usłyszał w sercu powołanie, aby służyć Panu w Brazylii i swoją posługą podkreślać jedność Kościoła – Mistycznego Ciała Chrystusa.
Kolejnym ważnym elementem przedstawionym w tarczy herbowej są białe i czerwone promienie wychodzące z serca Zbawiciela. W wyraźny sposób nawiązują one do Chrystusa Miłosiernego, szczególnie czczonego w krakowskich Łagiewnikach. Chrystus z Rio de Janeiro z atrybutami łagiewnickimi to symbol Kościoła Powszechnego.
Dopełnieniem tego symbolu jest zawołanie Biskupa Roberta: CHRISTO PORTAS APERITE – Otwórzcie drzwi Chrystusowi. Tak w roku 1978, rozpoczynając swój pontyfikat, wołał największy z synów polskiej ziemi – święty papież Jan Paweł II Wielki. Jak On kiedyś, tak i Ksiądz Biskup Robert teraz chce podkreślić, że misja Kościoła wykracza poza granice państw i kontynentów.
Biskup Robert swoim wezwaniem chce zachęcić wiernych, do których Bóg go posłał i nadal posyła, teraz jako biskupa, by otworzyli Chrystusowi przede wszystkim drzwi swoich serc, bo tylko w Chrystusie człowiek może odnaleźć sens swojego życia bez względu na to, kim jest, skąd pochodzi i gdzie mieszka. Głoszenie Ewangelii to misja nie znająca granic czasu i przestrzeni.